เริ่มต้นของจักรยานคันแรกของโลกคิดค้นขึ้นในปี พ.ศ. 2382 โดยชาวสกอตแลนด์ชื่อ “เคริกพาทริก แมกมิลลัน” (Kirkpatrick Mcmillan)จึงทำให้จักรยานที่ประดิษฐ์ขึ้นนั้นมีชื่อเรียกทั่วไปว่า “MacMillan Velocipede” เป็นพาหนะที่ขับเคลื่อนด้วยล้อหลัง โดยการวางเท้าไว้ที่บันไดและยกเท้าขึ้น-ลง เพื่อให้บันไดที่เชื่อมติดกับข้อเหวี่ยงของล้อหลัง เกิดการเคลื่อนที่ทำให้ล้อหมุนและเคลื่อนตัวไปข้างหน้าได้ ทั้งนี้ ตัวจักรยานยังมีน้ำหนักมากถึง 26 กิโลกรัม จึงไม่ได้รับความนิยมมากนัก
ต่อมาจักรยานได้รับการพัฒนาอย่างต่อเนื่องเพื่อให้มีรูปทรงที่ทันสมัย ขับขี่ง่ายขึ้น จนกระทั่งในปี พ.ศ. 2403 “เอเนสต์ มีโชซ์ “(Ernest Michaux) และ “ปีแยร์ ลาลเลอมอง”(Pierre Lallement) ชาวฝรั่งเศสพัฒนาจักรยานรุ่น “Velocipede” ขึ้น โดยติดข้อเหวี่ยงและบันไดเข้ากับล้อหน้าเพื่อใช้ในการขับเคลื่อน ซึ่งล้อของ “Velocipede” ทำขึ้นจากไม้หุ้มด้วยแผ่นเหล็ก โครงรถทำด้วยท่อเหล็กกลวง ทำให้สามารถผลิตได้ง่าย และรวดเร็วกว่ารุ่นก่อนๆ จากการพัฒนาดังกล่าวได้รับความนิยมเป็นอย่างมาก เป็นเหตุให้มีโชซ์ ก่อตั้งโรงงานประกอบรถจักรยานแห่งแรกของโลกขึ้นในชื่อ “Michaux & Lallement”
สำหรับในประเทศไทยเริ่มมีจักรยานใช้เป็นครั้งแรกในสมัยรัชกาลที่ 5 โดย เจ้าพระยาภาสกรวงศ์ (พร บุนนาค) ซึ่งได้นำจักรยานเข้ามาถวายแด่พระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว หลังจากการเดินทางกลับจากการปฏิบัติหน้าที่พิเศษที่กรุงลอนดอน จักรยานที่นำเข้ามานั้นมีลักษณะล้อหน้าใหญ่ ล้อหลังเล็ก ก่อนหน้าที่จะพัฒนามาเป็นจักรยานล้อเท่ากัน
ในหนังสือจดหมายเหตุแสงอรุณ เล่ม 5 หน้า 15 ฉบับ 1 มีนาคม พ.ศ. 2439 มีข่าวลงว่า “รถไบไซ เกล์ [จักรยาน] คือ รถถีบ มี 2 ล้อเรียงกัน มีราคาขายคันละ 100 บาทขึ้นไป จนถึงคันละ 300 บาทเศษ”
เหตุที่คนไทยนิยมขี่จักรยานเป็นพาหนะ เพราะเริ่มมีถนนหนทางเกิดขึ้น ความนิยมขี่จักรยานของคนไทยยังปรากฏในวรรณกรรมขึ้นชื่อเรื่องสี่แผ่นดิน ผลงานของหม่อมราชวงศ์คึกฤทธิ์ ปราโมช ได้บรรยายถึงความนิยมในการขี่จักรยานในสมัยรัชกาลที่ 5 ไว้ว่า… “…พลอยจำได้ว่าปีนั้นเป็น ร.ศ.118 และพอกลับมาถึงในวังได้ไม่เท่าไร ก็บังเกิดความตื่นเต้นนิยมขี่จักรยาน หรือที่เรียกกันในขณะนั้นว่ารถ “ไบซิเกิ้ล” อย่างขนานใหญ่ เจ้านายข้างในเกือบทุกพระองค์หัดทรงจักรยาน แม้แต่พระเจ้าอยู่หัวก็ทรงหัดอยู่พักหนึ่งที่สวนเต่า…ความนิยมถีบจักรยานเริ่มจากเจ้านายและคุณจอม แล้วก็เริ่มแพร่หลายไปถึงคนตามตำหนักต่างๆ”
กลุ่มเจ้านายพระองค์แรก ๆ ที่เริ่มทรงจักรยานในวังก่อนผู้ใด คือ ในหลวงรัชกาลที่ 5 โดยมี พระยาประชากิจกรจักร (ชุบ โอสถานนท์) และ พระยาศักดา เป็นผู้ฝึกให้ทรงจักรยาน นอกจากนั้นก็มี สมเด็จเจ้าฟ้าหญิงวไลยอลงกรณ์ฯ, สมเด็จเจ้าฟ้าหญิงมาลินีนพดาราฯ และ สมเด็จเจ้าฟ้าหญิงนิภานภดลฯ เป็นต้น จากนั้นจักรยานก็แพร่หลายสู่ราชสำนักฝ่ายในตั้งแต่เจ้านายไปจนถึงข้าหลวง จนเรียกได้ว่าเป็นเรื่องฮือฮาไปทั่ว
สมเด็จพระนางเจ้าเสาวภาผ่องศรี พระบรมราชินีนาถ ทรงเป็นพระประมุขสูงสุดแห่งราชสำนักฝ่ายในก็ทรงสนพระราชหฤทัยจักรยานเช่นกัน แม้จะไม่โปรดและไม่เคยทรงจักรยานเลยก็ตาม ดังที่หม่อมเจ้าจงจิตรถนอม ดิศกุล ทรงเล่าว่า…
“…ไม่เคยเห็นทรงจักรยานเลย ได้ทราบว่าไม่โปรด แต่ก็ทรงช่างตามใจเด็ก ทรงซื้อรถประทาน พอสมตัวด้วยกันทุกคน…”
ขณะที่ สมเด็จพระนางเจ้าสุขุมาลมารศรี พระอัครราชเทวี โปรดการทรงจักรยานมากแม้จะมีพระชนมายุเพิ่มมากขึ้นก็ตาม แต่ยังทรงโปรดจักรยานอยู่ ดังปรากฏหลักฐานลายพระราชหัตถ์ถึงสมเด็จเจ้าฟ้าบริพัตรสุขุมพันธุ์ พระราชโอรสขณะทรงศึกษาอยู่ที่ประเทศเยอรมนี ลงวันที่ 15 สิงหาคม ร.ศ.118 ความว่า
“ในเวลานี้ชาววังกำลังเปนดูไบสิเกอล แม่จึงขอให้ลูกหารถให้แม่สักคันหนึ่ง อยากได้อย่างดีแลเบาที่สุดด้วย เพราะแม่ค่อนข้างจะไปข้างชัณษามาก ถ้ารถหนักนักกถีบไม่ใคร่ไหว…” แม้จะทรงหาซื้อจักรยานอย่างดีที่สุดในสยามได้ แต่ที่ทรงขอให้พระราชโอรสจัดหาจักรยานมาให้นั้นเพราะจะได้เป็นที่ชื่นพระราชหฤทัย
จักรยานเป็นที่ฮือฮาในราชสำนักฝ่ายใน ตั้งแต่เจ้านายไปถึงข้าหลวง ดังนั้นจักรยานจึงเป็นที่ต้องการของราชสำนักฝ่ายใน ทำให้มีผู้นำจักรยานจากต่างประเทศเข้ามาขายและพ่อค้าที่ชาววังสั่งซื้อจักรยานด้วย คือ นายอับดุล กายุม เจ้าของห้างอับดุลกายุม
เมื่อมีความนิยมการขี่จักรยานมากขึ้น จึงมีการจัดตั้ง “สโมสรผู้ขี่จักรยาน” ที่วังกรมหลวงอดิศรอุดมเดช และมีกิจกรรมการแต่งรถจักรยานด้วยดอกไม้สดประกวดกัน เป็นการทำสงครามบุปผาชาติที่สนามหลวงอย่างใหญ่โต ภายในงานการประกวด กรมหลวงราชบุรีดิเรกฤทธิ์ กับ กรมพระนราธิปประพันธ์พงศ์ ทรงสั่งรถจักรยานมาจำหน่ายถึง 100 คัน ถือเป็นครั้งแรกที่มีการจำหน่ายรถจักรยานในประเทศไทย
อย่างไรก็ตาม ภายหลังเมื่อชาววังคุ้นเคยกับการใช้จักรยานก็เลิกเห่อกันไปจนถึงจุดอิ่มตัวไปในที่สุด แต่ข้างนอกวัง “จักรยาน” กลับกำลังแพร่หลายได้รับความนิยม
ดังนั้น จักรยานจึงเป็นสิ่งที่สะท้อนให้เห็นถึงการแพร่วัฒนธรรมจากบนลงล่างหรือจากชาววังสู่ชาวบ้านนั่นเอง